Tổng quan, Ứng dụng và các loại cảm biến siêu âm A-Z

Cảm biến siêu âm được sử dụng khá rộng rãi trong đời sống hiện nay từ các ứng dụng hàng ngày đến các ứng dụng trong công nghiệp. Đơn giản nhất mà bạn có thể thấy chính là khi đi khám bệnh, người ta kêu bạn “đi siêu âm”. Thì đó chính là ứng dụng của cảm biến siêu âm. Vậy thì cảm biến siêu âm là gì? Ứng dụng của cảm biến siêu âm ra sao? Các loại cảm biến siêu âm nói chung và các loại cảm biến siêu âm chuyên dùng trong công nghiệp nói riêng bao gồm những loại nào? Chúng được dùng vào mục đích gì? Ứng dụng hiệu quả vào những hoạt động nào?

Tổng quan về sóng siêu âm

Sóng siêu âm là gì?

Sóng siêu âm được định nghĩa là một loại sóng có tần số cao mà con người không thể nghe thấy được. Trong tự nhiên, sóng siêu âm được tìm thấy ở các loài động vật như dơi, cá heo … Chúng dùng sóng siêu âm để định hướng đi, liên lạc với đồng loại, hay để săn mồi…

Cá heo định hướng bằng sóng siêu âm

Khi điều tra và nghiên cứu về những loài động vật hoang dã này, những nhà khoa học tìm hiểu và khám phá được nguyên tắc mà chúng sử dụng sóng âm để xu thế khá đơn thuần và mê hoặc. Cơ bản gồm :

  • Đối tượng phát ra sóng âm
  • Sóng âm va chạm với vật cản và phản xạ lại
  • Khoảng cách được xác định dựa trên thời gian phát / thu.

Tuy nhiên, quy trình xác lập khoảng cách nhờ vào rất nhiều vào môi trường tự nhiên truyền dẫn .

Cụ thể, sóng âm truyền trong mỗi môi trường tự nhiên khác nhau sẽ có thời hạn phản hồi khác nhau. Ví dụ : Sóng âm truyền trong thiên nhiên và môi trường chất lỏng hay rắn sẽ nhanh hơn rất nhiều so với sóng âm được truyền trong thiên nhiên và môi trường không khí. Điểm hạn chế lớn là sóng âm không hề truyền được trong môi trường tự nhiên chân không .

Dựa nguyên tắc này, và cùng với sự tân tiến của khoa học công nghệ tiên tiến tân tiến, những nhà khoa học đã cung ứng ra thị trường rất nhiều những ứng dụng như : thiết bị khuynh hướng cho tàu ngầm, những mạng lưới hệ thống đo khoảng cách trong công nghiệp, trong môi trường tự nhiên như : đo độ sâu của hồ nước, đo khoảng cách những vật thể trên dây chuyền sản xuất, đo mức chất lỏng … từ những loại cảm ứng siêu âm …

Sóng siêu âm có an toàn không?

Như định nghĩa ở mục trên, sóng siêu âm đơn thuần chỉ là sóng âm thanh có tần số cao, ngoài năng lực cảm nhận âm thanh của tai con người. Chính vì vậy, sóng siêu âm không gây hại cho sức khoẻ của con người cũng như môi trường tự nhiên sống .
Dải tần số của sóng siêu âm

Vì là sóng bảo đảm an toàn, sóng siêu âm còn được ứng dụng trong những ngành như : chuẩn đoán hình ảnh siêu âm trong y khoa, kiểm tra không phá huỷ những cấu trúc cơ khí, ứng dụng trong ngành quan trắc thiên nhiên và môi trường, hoá học, sinh học, … qua những loại cảm ứng siêu âm .

Cảm biến siêu âm là gì?

Nói một cách đơn giản, cảm biến siêu âm là một thiết bị cảm biến hoạt động dựa trên sóng siêu âm. Cũng giống như các loại cảm biến áp suất hay cảm biến nhiệt độ, cảm biến siêu âm được dùng chủ yếu là để đo khoảng cách hoặc vận tốc. Ngoài ra thì còn được sử dụng trong các ứng dụng như làm sạch bằng sóng siêu âm hoặc dùng trong siêu âm y khoa (siêu âm chuẩn đoán hình ảnh).

Cảm biến siêu âm là gì?

Cấu tạo của cảm biến siêu âm

1. Phần phát tín hiệu

Các đầu phát và đầu thu siêu âm là những loa gốm được sản xuất đặc biệt quan trọng, hoạt động giải trí phát siêu âm có cường độ cao nhất ở một tần số nào đó ( thường là 40 kHz cho những ứng dụng đo khoảng cách ). Các loa này cần có nguồn tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh có điện áp cao mới phát tốt được ( theo datasheet thì là ~ 30V ). Chính thế cho nên trong phần phát, phần đệm hiệu suất sử dụng một con MAX232 làm trách nhiệm đệm. Nó sẽ lấy tín hiệu từ bộ tinh chỉnh và điều khiển, khuých đại biên độ lên + / – 30V cung ứng cho loa gốm .

Để tiết kiệm ngân sách và chi phí nguồn cho module cảm ứng, phần cấp điện cho MAX232 được tinh chỉnh và điều khiển trải qua một tran PNP, khi không hoạt động giải trí, bộ điều khiển và tinh chỉnh sẽ làm cho tran này ngưng dẫn, hạn chế tiêu thụ dòng .

2. Phần thu tín hiệu

Khi loa gốm làm đầu thu ( loa này được sản xuất chỉ nhạy với một tần số nào đó – 40KH z ) thu được sóng siêu âm, nó sẽ phát ra một điện thế giữa hai cực. Điện thế này là rất nhỏ, vì thế nó được đưa qua một OPAM, ở đây là TL072 ( Một số module sự dụng LM324, … ). Tín hiệu này liên tục được khuých đại biên độ và sau cuối là đưa qua một bộ so sánh, phối hợp với tín hiệu từ bộ tinh chỉnh và điều khiển để đưa về bộ điều khiển và tinh chỉnh trải qua một trans NPN

3. Phần xử lý, điều khiển

Phần giải quyết và xử lý, tinh chỉnh và điều khiển thường sử dụng một vi điều khiển và tinh chỉnh ( PIC16F688, STC11, … ) làm trách nhiệm phát xung, xử lý tính toán thời hạn từ khi phát đến khi thu được sóng siêu âm do nó phát ra nếu nhận được tín hiệu TRIG. Đến đây thì nguyên tắc hoạt động giải trí thường thì của cảm ứng này thì ai cũng biết rồi nhé ( cấp xung TRIG, chờ đo độ rộng xung ECHO để đo lường và thống kê thời hạn, …. )

Nguyên lý cảm biến siêu âm:

Để lý giải về nguyên tắc hoạt động giải trí của cảm ứng siêu âm, mình sẽ lấy ví dụ ở những loại động vật hoang dã như dơi hoặc cá heo .

Có thể bạn chưa biết, dơi là loài vật có năng lực phát và cảm nhận được sóng siêu âm. Bởi vì dơi là loài động vật hoạt động về đêm nên thị giác của nó không tăng trưởng. Để tránh bị va chạm khi bay vào đêm hôm, dơi sẽ phát ra những loại sóng siêu âm khi bay để xác định hướng. Khi sóng siêu âm gặp vật cản sẽ phản xạ lại, dơi nhận những sóng phản xạ này lại để biết là phía trước có vật cản và đổi hướng .
Nguyên lý hoạt động cảm biến siêu âm

Và loại cảm ứng siêu âm cũng hoạt động giải trí dựa trên nguyên tắc tương tự như như vậy .

Đầu tiên, đầu cảm ứng sẽ phát ra 1 chùm sóng siêu âm xuống mặt phẳng cần đo khoảng cách. Khi sóng siêu âm gặp mặt phẳng vật cản sẽ phản xạ ngược lại. Khi đó cảm ứng sẽ thu lại những chùm sóng siêu âm này .

Dựa vào thời hạn phản xạ và tốc độ của sóng, cảm ứng sẽ tính ra được khoảng cách từ cảm ứng xuống mặt phẳng chất lỏng .

Ưu và nhược điểm của cảm biến sóng siêu âm:

Bất kỳ một loại thiết bị cảm ứng công nghiệp nào cũng đều có ưu điểm và điểm yếu kém khác nhau. Và cảm ứng siêu âm cũng vậy. Hãy cùng mình tìm hiểu và khám phá về những ưu điểm cũng như điểm yếu kém của cảm ứng sóng siêu âm sau đây .

Ưu điểm của cảm biến sóng siêu âm:

Sử dụng sóng siêu âm nên hoàn toàn có thể đo khoảng cách mà không cần tiếp xúc với vật chất cần đo. Vì thế, cảm ứng siêu âm thường được dùng để đo mức chất lỏng có độ ăn mòn cao như acid hoặc xăng, dầu, …

Sóng siêu âm là một loại âm thanh có tần số cao nên độ nhạy của cảm ứng rất cao, thời hạn phân phối nhanh .

Độ đúng chuẩn của cảm ứng siêu âm gần như là tuyệt đối, sai số trung bình khoảng chừng 0,15 % so với khoảng cách 2 m trở lại .

Nhược điểm của cảm biến sóng siêu âm:

Cảm biến siêu âm chịu tác động ảnh hưởng nhiều bởi nhiệt độ và áp suất. Vì thế nó chỉ hoạt động giải trí tốt nhất ở môi trường tự nhiên có nhiệt độ từ 60 độ C trở xuống và áp suất khoảng chừng 1 bar trở lại .

Các loại cảm ứng siêu âm đo mức chất lỏng có ngân sách góp vốn đầu tư bắt đầu là khá cao so với những loại cảm ứng đo mức chất lỏng khác .

Một điểm yếu kém khác là cảm ứng siêu âm rất dễ bị nhiễu tín hiệu nên khi lắp ráp, bạn cần phải lắp theo đúng hướng dẫn của nhà phân phối .

Chỉ số hiệu xuất của cảm biến siêu âm

Cốt lõi của đầu dò siêu âm là năng lực phát ra tần số bên trong với vỏ bọc bằng nhựa bên ngoài năng lực chống ăn mòn. Có nhiều vật tư cấu thành đầu dò cảm ứng và size cũng khá phong phú vì vậy hiệu suất của mổi đầu đò khác nhau. Cần biết trước khoảng cách đo trước khi sử dụng để chọn đầu dò đạt hiệu suất cao tốt nhất. Các chỉ số đầu dò của cảm ứng siêu âm gồm có :

1.Tần số

Tần số hoạt động của cảm biến siêu âm là tần số cộng hưởng của đầu dò cảm biến. Độ nhạy của cảm biến phụ thuộc rất nhiều vào tần số phát ra của cảm biến, tất nhiên rằng tần số càng lớn thì tốc độ phản hồi càng nhanh.

2. Nhiệt độ

Nhiệt độ của đầu dò cảm biến siêu âm sẽ tăng khi thực hiện quá trình chuẩn đoán. Do có công suất nhỏ, do đó các cảm biến siêu âm đo mức nước có nhiệt độ tương đối thấp và có thể hoạt động trong thời gian dài mà không bị ảnh hưởng. Đối với các đầu dò siêu âm trong y tế thì ngược lại cần phải có thiết bị làm lạnh riêng để đảm bảo hoạt động chính xác.

3. Độ nhạy

Độ nhạy của cảm ứng nhờ vào rất nhiều vào tần số của cảm ứng. Tần số càng cao thì độ nhạy càng cao và ngược lại .

4. Hiển thị

Cảm biến siêu âm có tích hợp hiển thị để biết được khoảng cách đo là bao nhiêu mét ngay trên cảm ứng. Ngoài ra, 1 số ít cảm ứng siêu âm đo mức nước giá rẻ thường vô hiệu hiển thị mà chỉ đưa tín hiệu Analog 4-20 mA về TT tinh chỉnh và điều khiển để tiết kiệm ngân sách và chi phí ngân sách .

Ứng dụng cảm biến siêu âm:

Đã khám phá qua những khái niệm cũng như là ưu, điểm yếu kém của cảm ứng siêu âm rồi. Sau đây tất cả chúng ta sẽ tìm hiểu và khám phá thêm về một vài ứng dụng của cảm ứng siêu âm :

Cảm biến siêu âm phát hiện vật cản:

Như ví dụ phía trên, trên những dòng xe hơi lúc bấy giờ, ở phần đầu xe và đuôi xe đều được trang bị cảm ứng siêu âm đo khoảng cách .
Cảm biến siêu âm phát hiện vật cản

Khi phát hiện phần đầu xe hoặc đuôi xe gần va chạm thì cảm ứng sẽ xuất tín hiệu báo động về để báo cho tài xế biết là sắp có va chạm .

Cảm biến siêu âm công nghiệp:

Trong công nghiệp, cảm ứng siêu âm được ứng dụng trong những ứng dụng phát hiện dị tật của mẫu sản phẩm ; phát hiện mẫu sản phẩm bị ngã đổ trên băng chuyền, phát hiện loại sản phẩm bị nứt hoặc bể, … .
Cảm biến siêu âm công nghiệp

Ngoài ra, người ta còn dùng cảm ứng siêu âm để đo mức nguyên vật liệu trong bể hoặc xác lập kích cỡ của loại sản phẩm sau sản xuất .

Cảm biến siêu âm đo khoảng cách:

Khi sử dụng cảm ứng siêu âm ; cảm ứng sẽ phát ra 1 chùm tia sóng hình nón xuống vị trí cần đo khoảng cách. Thông thường người ta dùng cảm ứng siêu âm để đo khoảng cách từ cảm ứng xuống mặt phẳng loại sản phẩm trên băng chuyền .

Nếu khoảng cách từ cảm ứng xuống mặt phẳng loại sản phẩm bất thần tăng cao thì năng lực là mẫu sản phẩm đó đang bị móp, méo hoặc đang bị nứt. Từ đó cảm ứng sẽ báo động và loại mẫu sản phẩm đó ra khỏi băng chuyền .

Cảm biến siêu âm đo mức nước:

Ngoài ứng dụng để đo mức nước, người ta còn dùng cảm ứng siêu âm đo mức chất lỏng nói chung. Tức là gồm có cả dầu ăn, dầu diesel, socola, nước trái cây, đường, muối, acid ăn mòn, … .

Lý do là vì dòng cảm ứng siêu âm đo mức chất lỏng này hoàn toàn có thể đo mức mà không cần tiếp xúc với thiên nhiên và môi trường đo nên không bị tác động ảnh hưởng bởi độ ăn mòn và cũng đươc dùng trong những ứng dụng đo mức thực phẩm .
Cảm biến siêu âm đo mức nước

Thông thường người ta sẽ lắp ráp cảm ứng siêu âm ở phía trên của bồn chứa, sau đó tín hiệu output của cảm ứng sẽ được đưa về tủ điện để tinh chỉnh và điều khiển mức nước hoặc báo động khi mức nước vượt quán số lượng giới hạn đặt ra .

Cảm biến vân tay siêu âm:

Bạn có nghe, Samsung vừa cho ra đời chiếc điện thoại thông minh Galaxy S10 / S10 + có tương hỗ cảm ứng vân tay siêu âm. Bạn có biết là cảm ứng này hoạt động giải trí cũng dựa trên nguyên tắc sóng siêu âm .

Cảm biến này hoạt động dựa trên công nghệ được gọi là “3D Sonic Sensor”. Nó hoạt động bằng cách thu lại sóng âm bị phản hồi lại từ làn da của bạn. Nó sẽ ghi lại thông tin chi tiết của ngón tay xuyên qua nước, kem dưỡng da và dầu mỡ, vào ban đêm hoặc dưới ánh sáng ban ngày.

Cảm biến vân tay siêu âm trên điện thoại thông minh

Khi bạn đặt tay lên bàn hình điện thoại cảm ứng, sóng siêu âm sẽ phát ra từ màn hình hiển thị đến những vân tay của bạn. Bởi vì những dấu vân tay của bạn là những rãnh lồi, lõm khác nhau nên khi sóng siêu âm tiếp xúc sẽ phản xạ sóng lại có khoảng cách khác nhau .

Từ đó, con chip trong điện thoại cảm ứng sẽ dựa vào những sóng siêu âm được phản xạ lại để vẽ lại dấu vân tay của bạn bằng 3D .

Các loại cảm biến siêu âm:

Trên thực tế thị trường có rất nhiều những loại cảm ứng siêu âm khác nhau. Mỗi loại lại có cấu trúc và hiệu quả khác nhau. Sau đây hãy cùng mình khám phá về 1 số ít loại cơ bản :

Cảm biến siêu âm chống nước :

Các loại cảm ứng siêu âm thường thì được lắp ở những vị trí trên cao như phía trên băng chuyền ; hoặc lắp trong board mạch. Vì thế nó không yên cầu phải có tiêu chuẩn chống nước .

Nhưng so với những loại cảm ứng siêu âm đo mức chất lỏng ; thường thì phải có chuẩn chống nước ở mức IP67 hoặc cao hơn .

Lý do là vì những loại cảm ứng này thường được lắp ráp ngoài trời ; nên cần phải có chuẩn chống nước để bảo vệ trước thời tiết nắng, mưa .

Cảm biến siêu âm arduino:

Thực ra thì arduino không phải là tên của 1 loại cảm ứng siêu âm. Mà arduino là một nền tảng mã nguồn mở được sử dụng để kiến thiết xây dựng những ứng dụng điện tử tương tác với nhau hoặc với thiên nhiên và môi trường được thuận tiện hơn .
Cảm biến siêu âm gắn trên mạch arduino

Có thể ví arduino giống như một máy tính nhỏ. Trên đó, người dùng hoàn toàn có thể lập trình và triển khai những dự án Bất Động Sản điện tử mà không cần phải có những công cụ chuyên biệt để Giao hàng việc nạp code .

Để tìm hiểu và khám phá sâu hơn về arduino là gì thì chắc tất cả chúng ta sẽ tìm hiểu và khám phá trong 1 bài viết khác .

Cảm biến siêu âm omron:

Omron là một tên thương hiệu lớn của Nhật Bản, nước duy nhất ở Châu Á Thái Bình Dương nằm trong nhóm G7. Vì thế về chất lượng của tên thương hiệu này thì ta không có gì để bài cãi rồi .
Cảm biến siêu âm Omron

Ưu điểm lớn nhất của dòng loại sản phẩm cảm ứng từ Omron là giá tiền cực kỳ cạnh tranh đối đầu chính do Omron có nhà máy sản xuất sản xuất ngay tại Trung Quốc. Chính cho nên vì thế nên nó làm giảm giá tiền của mẫu sản phẩm, giúp mẫu sản phẩm tiếp cận đến nhiều người hơn .

Cảm biến siêu âm Carlo Gavazzi:

Là dòng cảm ứng của hãng Carlo Gavazzi đến từ Italy ; cũng trong nhóm G7 nên về chất lượng của mẫu sản phẩm, ta cũng không cần phải bàn cãi nhiều .

Có khoanh vùng phạm vi đo là 350 mm đến 6000 mm, nhưng tất cả chúng ta hoàn toàn có thể thiết lập bất kể thang đo nào ; miễn là trong số lượng giới hạn 6000 mm là được .
Cảm biến siêu âm Carlo Gavazzi

Tín hiệu output của cảm ứng cũng là dạng analog 4-20 mA hoặc 0-10 V. Dạng tín hiệu này hầu hết những thiết bị trên thị trường đều hoàn toàn có thể đọc được cũng như những loại PLC đều nhận được tín hiệu dạng này .

Cảm biến siêu âm HC-SR04 :

Loại cảm ứng khoảng cách siêu âm HC-SR04 được sử dụng rất thông dụng để xác lập khoảng cách vì RẺ và CHÍNH XÁC .
Cảm biến siêu âm HC-SR04

Nó có năng lực đo khoảng cách trong khoảng chừng từ 2 -> 300 cm. Độ đúng mực gần như chỉ nhờ vào vào cách lập trình. Cùng với dòng SRF05, nó được dùng trong những board mạch phong cách thiết kế robot, mạch arduino .

Cảm biến siêu âm SRF05:

Là dòng cảm ứng siêu âm chuyên dùng để đo khoảng cách ; đo mức chất lỏng, hoặc dùng trong cách mạch điện của robot dò đường ; phát hiện những vết đứt gãy trong dây cáp … .

Ưu điểm của dòng này là kích cỡ nhỏ gọn ; năng lực liên kết thuận tiện với những MCU ( Arduino, DSP, AVR, PIC, ARM … ) .
Cảm biến siêu âm SRF-05

Tuy nhiên thì điểm yếu kém của loại này là có độ nhiễu khá lớn và khoảng cách đo chỉ từ 2 cm – > 450 cmm .

Một quan tâm nhỏ là cảm ứng siêu âm khi hoạt động giải trí sẽ phát 1 chùm sóng hình nón ; nên khoảng cách càng xa, cảm ứng sẽ càng bị sai số nhiều .

Cảm biến siêu âm đo mức nước Dinel:

Dinel là một tên thương hiệu lớn của Cộng hòa Séc chuyên về những loại cảm ứng đo mức ; báo mức chất lỏng, chất rắn … .

Với vừa đủ những giải pháp đo mức cho những loại môi trường tự nhiên khác nhau như nước, dầu ; xăng, socola, rượu, xi-măng, …. nên phân phối được hầu hết những nhu yếu của người dùng .
Cảm biến siêu âm đo mức hãng Dinel

Một ưu điểm khác của cảm ứng đo mức Dinel là mức giá tốt hơn rất nhiều so với những tên thương hiệu lớn như Endress hauser, Rosemount, …. mà vẫn bảo vệ độ đúng chuẩn và độ bền .

Lưu ý khi mua cảm biến siêu âm?

Ứng dụng của cảm ứng nhiều là vậy đó, nhưng khi mua ; bạn nên khám phá kỹ về tính năng cũng mục tiêu để mua được loại tương thích. Những thông số kỹ thuật sau đây bạn hoàn toàn có thể tìm hiểu thêm :

Khoảng cách cần đo:

Như mình đã đề cập phía trên ; mỗi loại cảm ứng siêu âm có một thang đo đơn cử, từ vài trăm cm đến vài chục mét. Và khoảng cách đo này ảnh hưởng tác động nhiều đến độ đúng mực của cảm ứng .

Bởi vì khi hoạt động giải trí ; cảm ứng sẽ phát 1 chùm sóng siêu âm hình nón xuống mặt phẳng vật chất cần đo. Và nếu như đo càng xa, thì phần tia sóng sẽ càng rộng ra, dễ dẫn đến sai số .

Đối với những ứng dụng như lắp trên những bản mạch robot hoặc trên xe xe hơi thì khoảng cách đo lớn nhất chỉ tầm khoảng chừng vài mét trở lại. Còn so với những ứng dụng đo mức chất lỏng trong công nghiệp ; khoảng cách hoàn toàn có thể đo được hoàn toàn có thể lên đến vài chục mét .

Hiện nay ; so với dòng cảm ứng siêu âm Dinel thì khoảng cách tối đa mà nó hoàn toàn có thể đo được là 20 m .

Vùng mù của cảm biến siêu âm:

Mỗi một loại cảm ứng siêu âm đều có 1 khoảng cách được gọi là vùng mù của cảm ứng siêu âm. Đây là khoảng cách từ bộ phát của cảm biến tính xuống phía dưới .
Vùng mù của cảm biến siêu âm

Ví dụ như khoảng cách đo của con cảm ứng siêu âm SRF05 là 2 cm – > 450 cm thì 2 cm chính là vùng mù của cảm ứng. Khi vật chất nằm trong vùng mù thì cảm ứng sẽ không nhận diện được .

Vì thế, khi ta chọn mua cảm ứng ; ta cần hỏi rõ người bán xem vùng mù của cảm ứng đó là bao nhiêu .

Nhiệt độ và áp suất môi trường đo:

Bởi vì cảm ứng siêu âm hoạt động giải trí dựa trên nguyên tắc thu / phát sóng siêu âm. Vì thế nên khi nhiệt độ và áp suất trong bồn quá cao sẽ làm lệch hướng sóng .

Thông thường thì những loại cảm ứng siêu âm đo mức nước có nhiệt độ chịu được vào tầm 60 độ C và áp suất tối đa là 1 bar .

Nên nếu thiên nhiên và môi trường đo của bạn có nhiệt độ và áp suất cao thì không nên chọn giải pháp đo mức bằng siêu âm .

Video Hướng dẫn sử dụng cảm biến siêu âm

Kết

Với bài viết chia sẻ này, Thế giới Điện cơ tin rằng, những kiến thức này sẽ giúp cho các bạn kỹ thuật; các bạn sinh viên có thêm những hiểu biết về các loại cảm biến siêu âm hiện có trên thị trường; cũng như hiểu rõ được những ứng dụng của chúng.

Click to rate this post !

[Total:

0

Average: 0]

5/5 - (1 vote)
Subscribe
Notify of
guest
0 Comments
Inline Feedbacks
View all comments